本指南說明
本指南說明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，運行Inovance的SV630ND時的操作步驟。
Universal Library的其他功能，請參閱“KV-X500/X300系列 運動控制功能 用戶手冊”。
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?本指南中的制造商名稱是“Inovance”，機型名稱是“SV630ND”。 ?本指南使用了如下所示的截圖。
截圖中顯示的“Vendor”、“Vender Series”等的字符串，表示在實際畫面上連接的機型的機型名稱、系列名稱和制造商名稱。 |
?Inovance的SV630ND的功能
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功能 |
支持 |
備注 |
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參數傳輸/讀取 |
?DI*端子功能選擇（*:1～8） ?DI*端子邏輯選擇（*:1～8） ?電機編號 ?絕對值系統選擇 ?旋轉方向選擇 ?速度前饋控制選擇 ?轉矩前饋控制選擇 ?自調整模式選擇 ?剛性等級選擇 ?負載轉動慣量比 [0.01%] ?在線慣量辨識模式 |
可通過KV STUDIO設置的伺服/步進驅動器的參數。 |
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執行功能 |
參數初始化 |
○ |
將伺服/步進驅動器的參數初始化。 |
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保存參數 |
— |
將伺服/步進驅動器的參數保存到斷電保持區域（ROM）。 |
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軟件復位 |
○ |
執行伺服/步進驅動器的軟件復位。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對值編碼器的設置。 |
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自動調諧 |
○ |
調整電機的響應性。 |
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報警監控 |
○ |
通過KV STUDIO監控伺服/步進驅動器上發生的報警代碼和報警名稱。 |
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機型固有FB |
確認機型 |
○ |
確認機型。 |
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讀取多個參數 |
○ |
讀取伺服/步進驅動器的參數，保存為CSV文件。 |
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寫入多個參數 |
○ |
通過CSV文件寫入伺服/步進驅動器的參數。 |
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參數初始化 |
○ |
將伺服/步進驅動器的參數初始化。 |
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保存參數 |
— |
將伺服/步進驅動器的參數保存到斷電保持區域（ROM）。 |
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軟件復位 |
○ |
執行伺服/步進驅動器的軟件復位。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對值編碼器的設置。 |
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讀取AT參數 |
○ |
讀取電機響應性的相關參數。 |
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寫入AT參數 |
○ |
寫入電機響應性的相關參數。 |
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ESI文件捆綁 |
○ |
記載了EtherCAT通訊所需信息的文件。 如未捆綁，請從相關制造商的HP上獲取ESI文件。 |
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1安裝和排線
準備所需設備
請準備下述設備。
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KV-PU1*1 |
CPU單元 |
LAN電纜*2 |
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?
?
?|
支持EtherCAT的伺服/步進驅動器 |
電機 |
其他所需設備 |
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請參閱伺服/步進驅動器的說明書，準備所需的設備（纜線等）。 |
?
?*1:CPU單元是KV-X310時不能使用。如不使用KV-PU1，請在CPU單元主機下側直接連接直流24V電源。
*2:CAT5e規格STP（屏蔽雙絞線）。建議使用鋁箔＋編織的雙屏蔽STP。
用LAN電纜連接CPU單元的EtherCAT端口和伺服/步進驅動器的IN端口。如需連接多臺伺服/步進驅動器，請如下圖所示，用LAN電纜連接上一臺伺服/步進驅動器的OUT端口和下一臺的IN端口。
?
使用伺服/步進驅動器的I/O功能時，請如下進行I/O排線。
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功能 |
軸1 |
軸2 |
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插針編號 |
信號 |
插針編號 |
信號 |
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正方向限位開關 |
10 |
DI1 |
1 |
DI2 |
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負方向限位開關 |
11 |
DI3 |
2 |
DI4 |
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原點傳感器 |
13 |
DI7 |
4 |
DI8 |
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停止傳感器 |
12 |
DI5 |
3 |
DI6 |
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同步控制外部輸入 |
- |
- |
- |
- |
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緊急停止 |
- |
- |
- |
- |
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電源 +24V |
5 |
COM+ |
5 |
COM+ |
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GND 0V |
- |
- |
- |
- |
2KV-X500/X300系列的設置
1連接計算機和CPU單元。
用USB線連接計算機和CPU單元。
?
2連接CPU單元和伺服/步進驅動器。
連接方法請參閱排線示意圖。
3啟動KV STUDIO，創建項目。
單擊菜單中的【文件】＞【新建項目】。設置項目名稱和保存位置，單擊〔OK〕。
?
顯示［管理員設定］對話框，設置［用戶名］和［密碼］，然后單擊〔OK〕。
?
顯示［確認單元配置設定］對話框。此處由于不使用擴展單元，所以請單擊〔否〕。
如果除了CPU單元以外，還需使用擴展單元，請單擊〔是〕，然后在單元編輯器上進行單元設置。
?
4設置EtherCAT結構。
雙擊工作區的［EtherCAT］。
?
選擇〔自動設定(自動配置)〕。
?
|
? |
自動配置是掃描實際連接的設備后自動注冊的功能。請在執行自動配置之前，用LAN電纜連接CPU單元和伺服/步進驅動器。 |
自動配置完成后，單擊〔確定〕。
?
伺服/步進驅動器被添加。EtherCAT結構設置完成后，單擊〔OK〕。
?
顯示表示已導入Universal Library的對話框，請單擊〔確定〕。
?
顯示下述對話框，請單擊〔是〕。
?
設置軸編號和軸名稱，單擊〔OK〕。
?
顯示下述對話框，請單擊〔確定〕。
?
5進行軸設置。
雙擊工作區的［軸設定］中注冊的設備，設置［編碼器分辨率］。
請在伺服/步進驅動器的說明書中確認編碼器分辨率，設置相同的數值。
?
6進行坐標轉換。
雙擊工作區的［軸控制設定］，然后單擊下圖中的圖標。
?
顯示［坐標轉換計算］對話框。
下圖是10mm節距滾珠絲杠按0.001mm單位轉動時的設置。
單擊〔執行計算〕，可確認當前設置下的計算結果。
設置后，單擊〔OK〕。
?
顯示下述對話框，請單擊〔是〕。
?
7根據需要，設置原點回歸。
KV-X500/X300系列的原點回歸運行由PLC管理。因此，請不要通過驅動器的功能進行原點回歸。
原點回歸是通過梯形圖程序執行的。
如果使用的是絕對值編碼器，則只需在初次使用時執行原點回歸。
如果使用的是增量式編碼器，則需在每次啟動電源時執行原點回歸。
3伺服/步進驅動器的設置和單機運行確認
1傳輸項目。
單擊菜單中的【監控器/模擬器】＞【PLC傳輸->監控器模式】。顯示［PLC傳輸］對話框，請單擊〔執行〕。
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? |
根據用戶認證設定的內容，需要輸入用戶名和密碼時，請進行輸入。 用戶認證設定的詳細內容，請參閱《KV STUDO 用戶手冊》。 |
?
由于更改了軸設置和EtherCAT刷新設置，所以需要重啟這些功能使設置生效。請單擊〔是〕。
?
單擊〔是〕，傳輸項目。
?
傳輸完成后，會顯示下述對話框。請依次單擊〔確定〕→〔是〕，將CPU單元切換為RUN模式。
?
2設置伺服/步進驅動器的參數。
設置I/O的分配、電機旋轉方向、ABS/INC的選擇、啟動時需調整的參數。
右擊工作區的［軸設定］中注冊的設備，然后單擊【參數傳輸/讀取】。
?
顯示［參數傳輸/讀取選項］對話框，請單擊〔重置為推薦值〕，啟動［參數傳輸/讀取］對話框。
?
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? |
推薦值是按「伺服/步進驅動器的I/O推薦排線」中記述的方式排線時的適用參數。 KV-X500/X300系列的設計是，無論伺服/步進驅動器的功能如何，都是通過PLC來控制所有功能的。 因此，會禁用各驅動器單獨提供的原點回歸功能和限位停止運行，將PLC可管理的設置設為推薦值。 |
確認已勾選對象設備和要傳輸的參數后，單擊〔傳輸〕。
?
對話框中會顯示使參數生效需要進行的操作（重啟電源等），請按照顯示內容進行操作。
?
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? |
如果使用的是不支持軟件復位的設備，請重啟驅動器的電源以使設置生效。 |
3執行試運行，確認設置沒有問題。
右擊工作區的［軸設定］中注冊的軸，啟動［試運轉］對話框。單擊〔強制動作使能〕和〔強制伺服ON〕。確認［動作就緒］和［伺服就緒］變為綠色亮燈，確認JOG開始運行。
?
如需更改電機旋轉方向、編碼器類型等參數，也可從［試運轉］對話框打開［參數傳輸/讀?。輰υ捒?。
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? |
使用ABS編碼器時，有時會需要進行安裝。 右擊工作區的［EtherCAT］中注冊的設備，然后單擊【執行功能】。 顯示［執行功能］對話框，請選擇［ABS編碼器安裝］，然后單擊〔執行〕。
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?如果軸沒有正常運行，請再次確認設置和排線。
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? |
可批量傳輸設置的參數 可批量傳輸勾選的機型的參數。從而輕松進行多軸設置。
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?4確認伺服/步進驅動器沒有發生報警。
可通過［試運轉］或［運動監控器］確認伺服/步進驅動器的報警。
?
可確認驅動器的報警編號以及報警內容。
4示例程序
示例程序用于說明下述運行。
?動作使能/伺服ON
?JOG
?原點復歸
?定位控制
?錯誤清除
KV-X500/X300系列可通過下述2種方法編寫運動控制的程序。
另外，還可通過下述拖放操作輕松創建程序。
1選擇了軸設置中的設備后，拖放到梯形圖編輯窗口中。
2從選項中選擇想要創建的程序內容。
自動生成程序。
?
顯示為紅色字的是未注冊的變量。對于變量名稱重復的變量，請根據需要改寫變量名稱。
3在進行了范圍選擇的狀態下右擊程序，在右擊菜單中單擊［新登錄變量］。
?
4顯示［新登錄變量］對話框，請單擊［創建］，注冊變量。
?
可從軸設置中拖放已注冊的軸，創建下述程序。
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? |
通過功能塊編程時，需要預先在單元編輯器中將指令方法設置為功能塊。 |
動作使能/伺服ON
?
JOG
?
原點復歸
?
定位控制
?
錯誤清除
?
可從軸設置中拖放已注冊的軸，創建下述程序。
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? |
通過CPU軟元件編程時，需要預先在單元編輯器中將指令方法設置為繼電器。 |
動作使能/伺服ON
?
JOG
?
原點復歸
?
定位控制
?
錯誤清除
?
5附錄
?故障排除
Universal Library功能的運行確認機型和支持的型號如下。
運行確認機型
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驅動器型號 |
SV630NDS2R8I |
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實機修訂版 |
0x00010000 |
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ESI修訂版 |
0x00010000 |
支持的型號
Inovance SV630ND系列
如需更改Digital inputs的分配、極性，請使用［參數傳輸/讀取］，更改功能設置或極性設置。
如不使用限位開關，請在［運動功能映射］和［參數傳輸/讀?。葜懈南尬婚_關的設置。
可使用下述專用功能塊。注冊Universal Library文件后，會在工具箱的［Universal Library］文件夾中導入機型固有功能塊。
功能塊的使用方法和參數說明請參閱下述資料。
《KV-X500/X300系列 運動控制功能 用戶手冊》
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功能 |
功能塊 |
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確認機型 |
MC_ModelCheck_INOVA_SV630ND_V** |
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讀取多個參數 |
MC_MultiParameterRead_INOVA_SV630ND_V** |
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寫入多個參數 |
MC_MultiParameterWrite_INOVA_SV630ND_V** |
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參數初始化 |
MC_ParameterInitialize_INOVA_SV630ND_V** |
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軟件復位 |
MC_SoftwareReset_INOVA_SV630ND_V** |
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ABS編碼器安裝 |
MC_ABSEncoderSetup_INOVA_SV630ND_V** |
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讀取AT參數 |
MC_ATParameterRead_INOVA_SV630ND_V** |
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寫入AT參數 |
MC_ATParameterWrite_INOVA_SV630ND_V** |
※“**”是功能塊的版本。
下面說明更改用MC_MultiParameterRead讀取的參數時的操作步驟。
1機型固有功能塊的初始設置是只讀，不能編輯。應解除只讀設置。
(1)右擊MC_MultiParameterRead功能塊。
(2)選擇【屬性】。
(3)刪除［只讀］的勾選。
(4)單擊〔OK〕。
(5)顯示確認對話框，請單擊〔是〕。
?
2選擇從系統功能塊導入的注釋的語言。
?
3雙擊機型固有功能塊，顯示內容。
?
4編輯功能塊內部的ST。
下述是添加1個ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小是4byte的參數時的示例。
?
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? |
初始設置是最多可讀取200個參數。如需讀取201個以上的參數，請更改局部變量MAX_PARAMETER_NUM的值以及audiParameter的數組大?。ǖ?維）。
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?執行功能時，是對伺服/步進驅動器中配置的對象執行SDO Read/SDO Write。各對象的詳細內容，請參閱伺服/步進驅動器的說明書。
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功能 |
軸1 |
軸2 |
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執行的SDO Read/SDO Write |
執行的SDO Read/SDO Write |
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軟件復位 |
1. 向軟件復位(0x200D:0x01)寫入1 |
1. 向軟件復位(0x280D:0x01)寫入1 |
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ABS編碼器安裝 |
1. 向絕對編碼器復位使能(0x200D:0x15)寫入2 |
1. 向絕對編碼器復位使能(0x280D:0x15)寫入2 |
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參數初始化 |
1. 向系統參數初始化(0x2002:0x20)寫入1 |
1. 向系統參數初始化(0x2802:0x20)寫入1 |
自動調諧時，可編輯下述對象的值。各對象的詳細內容，請參閱伺服/步進驅動器的說明書。
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對象名稱 |
軸1 |
軸2 |
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ObjectIndex:SubIndex |
ObjectIndex:SubIndex |
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自調整模式選擇* |
0x2009:0x01 |
0x2809:0x01 |
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剛性等級選擇 |
0x2009:0x02 |
0x2809:0x02 |
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負載轉動慣量比 [0.01%] |
0x2008:0x10 |
0x2808:0x10 |
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在線慣量辨識模式 |
0x2009:0x04 |
0x2809:0x04 |
*:自動調諧只支持［普通模式+慣量自動辨識］。如需使用其他模式，請在［參數傳輸/讀?。輰υ捒蛑懈哪Ｊ?。
不清楚參數的單位
“負載轉動慣量比 [0.01%]”（軸1：0x2008:0x10, 軸2：0x2808:0x10）在Inovance的設定軟件中顯示為0.00～120.00，而在KV STUDIO上，應在0～12000的范圍內進行設定（例：12.34%應設為1234）。
安裝ABS編碼器后，不能設定伺服ON
執行ABS編碼器的安裝后，需要重啟驅動器才能正常運行。請重新接通控制電源。
發生“錯誤40018: EtherCAT?節點初始化時通信錯誤1”
EtherCAT的通信周期不足1ms時，可能會發生驅動報警。請將通信周期設為1ms以上。
電機不轉
如果發生電機不轉的情況，則只可能是伺服/步進電機驅動器的齒輪相關設定導致移動量變為微量。請確認下述內容。
?是否正確設定了“電機分辨率”（軸1：0x6091:0x01, 軸2：0x6891:0x01）和“負載軸分辨率”（軸1：0x6091:0x02, 軸2：0x6891:0x02）的值，另外是否與KV STUDIO的軸設定中“電子齒輪比(分子)”和“電子齒輪比(分母)”的設定值一致
?“電機編號”（軸1：0x2000:0x01, 軸2：0x2800:0x01）是否與所連接電機的MotorCode一致
更改后的參數在切斷電源后被重置
如果更改后的參數在切斷電源后被重置，則需要先將設定改為將參數保存到伺服/步進電機驅動器的斷電保持區域（ROM）中。
請在“通信寫入是否存 e2prom”(0x200E:0x02)中寫入“4：僅通訊建立(OP)前寫對象字典時可保存e2prom”，將更改后的參數設為保存在斷電保持區域(ROM)中的狀態，然后再次更改參數進行確認。
執行軟件復位后沒有應用設定
部分參數可能需要重啟電源才會應用設定。請參閱伺服/步進電機驅動器的說明書，確認是否為需要重啟電源的參數，然后重啟電源。
發生“錯誤40016: EtherCAT 節點設備校驗不一致2”
KV-X500/X300系列上發生“錯誤40016: EtherCAT 節點設備校驗不一致2”時，可能是Explicit Device ID檢查中校驗的內容不正確。不同校驗方法的處理方法并不相同，請確認下述內容。
?通過Station alias校驗時
?KV STUDIO的EtherCAT設定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
執行軟件復位后，發生PDO通信錯誤
執行軟件復位后，有時會發生PDO通信錯誤。在完成復位時，會自動開始PDO通信，并清除PDO通信錯誤。
添加了自定義參數時，第2軸及之后的參數沒有更改
請為每個軸分別添加補償了Index編號后的自定義參數。
無法正確寫入“輸入輸出”參數
該機型的設定值是，奇數編號的DI為軸1專用，偶數編號的DI為軸2專用。
例如用DI1在軸1和軸2中傳送了不同的設定值時，軸1的DI1會被軸2的DI1的設定值覆蓋。
因此，在傳送“輸入輸出”參數時，請只選擇對象軸和對象參數進行傳送，或者將軸1和軸2的設定值設為相同后進行傳送。
?
?
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上述以外的運動控制常見故障排除，請參閱下述資料。 |