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現象
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原因
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解決方法
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已經允許運行，但未變為可運行狀態
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啟動時未能建立EtherCAT通信，所以未變為可運行狀態。
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EtherCAT通信發生異常，所以可能導致允許運行失敗?？赏ㄟ^CPU單元的LED進行確認。
EtherCAT端口的LED未變為綠色亮燈時，可能是發生了LAN電纜斷線、LAN電纜脫落、未接通連接設備的電源等情況，所以請確認LAN電纜及通電狀態。
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可能是伺服/步進電機驅動器未設為可進行EtherCAT通信。
某些伺服/步進電機驅動器可能需要進行EtherCAT通信設定。請參閱伺服/步進電機驅動器的說明書，設為可執行EtherCAT通信的狀態。
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可運行狀態未被應用。
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如果在使用單元間同步功能時，未執行單元間同步，則可能導致可運行狀態不生效。
請確認單元編輯器的“EtherCAT、運動”的“刷新時機”是否設為“單元間同步”，單元間同步是否運行。即使已經正確設定了單元間同步，但如果未執行EnableInterrupt命令，則可能不刷新數據。請確認是否執行了EnableInterrupt命令。
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伺服ON狀態下未變為伺服就緒
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伺服/步進電機驅動器未接通電源。
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可能是伺服/步進電機驅動器未接通電源。
請確認伺服/步進電機驅動器是否接通了電源。特別是伺服電機，其控制電路和主電路都需要接通電源。
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PDO映射和運動功能映射的設定不正確。
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伺服/步進電機驅動器的伺服ON/就緒狀態是用Controlword進行控制，用Statusword進行監控的。因此，在[EtherCAT設定]的“PDO映射”中，如果主站→從站方向的PDO中未含有Controlword，從站→主站方向的PDO中未含有Statusword，則可能不會正確應用伺服ON狀態。
請確認在“軸設定”的“運動功能映射”中，控制字是否分配了PDO映射的Controlword，狀態字是否分配了PDO的Statusword。
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發生了驅動報警。
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伺服/步進電機驅動器發生了驅動報警時，可能是未變為伺服就緒。
請確認是否發生了驅動報警。
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電機不轉
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發生了錯誤。
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可能因工件太重無法移動而導致發生過載錯誤。
請確認驅動器是否發生了報警/錯誤。
另外，請確認運行中的反饋轉矩值是否變大，如果處于會發生過載的狀態，請確認當前的電機與工件重量是否匹配，并根據需要選擇容量大的電機。
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可能因為限位開關處于ON狀態，導致未運行。
請確認限位錯誤的狀態。如果限位開關錯誤設定被設為“不設為錯誤”，則可能在限位開關處于ON狀態時不發生錯誤。請確認限位開關的狀態。限位開關處于ON狀態時，請使其向與ON狀態的限位開關相反的方向（脫離限位開關的方向）運行。
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指令坐標未變化。
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可能在速度倍率中指定了0.0(0%)。
請確認“運動監控器”中的速度倍率值是否為0。可通過下述方法將速度倍率設為0。
?將MC_SetOverride的VelFactor指定為0
?在系統變量_MC_AxisCtrl[N].Override中寫入0
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移動量看起來很小，沒有轉動。
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可能是移動量很小，看起來像沒有轉動。
KV 請在KV STUDIO的“運動監控器”和“試運轉”對話框中，確認當前坐標是否變化。如果發生變化，則可能是由于坐標轉換設定有誤等原因，導致電機的移動量變為微量。請打開坐標轉換對話框，正確設定齒輪比、小數點以下運算精度等項目的值。
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電機空轉。
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可能出現電機空轉，工件不動的現象。
KV 請在KV STUDIO的“運動監控器”和“試運轉”對話框中，確認當前坐標是否變化。如果發生變化，則可能是聯軸器等部件安裝松動，導致電機空轉，工件看起來不動。
請確認聯軸器等部件是否松動。
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電機運行反轉
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電機轉向設定有誤。
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電機轉向的設定可能是相反的。
請確認KV STUDIO的“軸控制設定”—“軸控制功能”—“電機轉向”的設定是否正確。
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同時執行了正方向/負方向的JOG。
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如果同時開始執行正方向/負方向的JOG，則會運行正方向的JOG。
請確認程序是否同時執行了正方向/負方向的JOG。
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電機的移動距離、速度、加減速未達預期
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坐標轉換的相關設定有誤。
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可能未正確設定坐標轉換。
請打開坐標轉換對話框，正確設定齒輪比、小數點以下運算精度等項目的值。
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在加減速的設定中指定了時間。
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可能沒有用單位時間內的速率，而是用時間設定了加減速。用時間設定時，由于不是用達到運轉速度為止的時間，而是用達到最大運轉速度為止的時間指定加減速度，因此可能變為預期外的加減速度。
請確認“軸控制設定”—“位置控制通用設定”—“選擇加/減速設定”的設定內容。如果設為“時間”，請確認根據達到最大運轉速度為止的時間計算的加減速度是否適當。
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對最大運轉速度設定了較低的值。
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可能受到最大運轉速度的限制。
請確認“軸控制設定”—“最高運轉速度”的設定值是否小于所需的運轉速度值。
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限位開關、原點傳感器不運行
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PDO映射和運動功能映射的設定有誤。
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PDO映射和運動功能映射的設定有誤，所以CPU單元的運動控制功能可能未能識別各傳感器的ON/OFF。
請確認下述內容。
?是否對PDO映射設定了Digital inputs
?是否對“軸設定”—“運動功能映射”的限位開關、原點傳感器設定了Digital inputs（支持連接各傳感器的端子）的位位置
?原點傳感器的排線是否是支持伺服/步進電機驅動器的Touch probe function的端子
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伺服/步進電機驅動器被設為不使用各傳感器。
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伺服/步進電機驅動器可能被設為不使用限位開關和原點傳感器。
請在[參數傳輸/讀取]對話框中確認伺服/步進電機驅動器的設定內容。
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不能完成原點復歸
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未能識別原點傳感器的ON/OFF。
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可能是運動控制功能未能識別原點傳感器的ON/OFF。
請確認本故障排除中的“限位開關、原點傳感器不運行”的內容。
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在定位執行中變為定位完成
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設定了不使用伺服結束檢查。
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可能是伺服結束檢查時間被設為0ms（不進行伺服結束檢查）。
不進行伺服結束檢查時，會在給出位置指令的時間點上變為定位完成，所以在到達指定位置之前，定位完成變為ON。
請確認“軸控制設定”—“伺服結束檢查時間”是否設為0ms。如果設為0ms，則不進行伺服結束檢查。
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切斷電源后，運動控制功能不保留參數
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未將參數保存在閃存ROM中。
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如果通過程序更改了運動控制功能的設定，則未保存在ROM（斷電保持區域）中的更改后的參數會在切斷電源時被重置。
請使用MC_SaveParameter功能塊，將更改后的參數保存在閃存ROM中。
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